Kinema data
2019年製作の機体Kinemaのデータ集です．
ハードのスペック表
| 機体名 | Kinema |
| 操舵方式 | 左右速度差(4輪) |
| 全長 [mm] | 100 |
| 車幅 [mm] | 71 |
| 重量 [g] | 120 |
| マイコン | STM32F405RG |
| IMU | ICM-20602 |
| 壁センサ | ST-1KL3A+SFH4550 |
| モータ | FAULHABER 1717T003SR |
| エンコーダ | IEH2-4096(付属) |
| モータドライバ | TB6614 |
| ピニオンギア | 0.5M 9T (真鍮) |
| スパーギア | 0.5M 40T (POM) |
| ギア比 | 4.44 |
| アイドルギア | 0.5M 9T (POM) |
| タイヤ | LMハイグリップタイヤ (20ﾟ/4pcs)ミニッツレーサー用 |
| 吸引モータ | 千石の安いやつ(Φ12) |
| 吸引ファン | 3Dプリント(DMM:アクリルウルトラ)Φ30 |
| 最大吸引力[gf] | 230 |
| モータマウント | 3Dプリント(DMM:MJF) |
| Li-po | Hyperion 240mAh 2S |
走行性能
↓最短走行
n回目#Kinema製作記 pic.twitter.com/aE7ldn02L9
— makoto (@VrIyoe) November 4, 2019
| 探索速度[m/s] | 0.55 |
| 最大速度[m/s] | 4 |
| 最大加速度(台形)[m/s2] | 15 |
| 最大瞬間加速度(S字)[m/s2] | 30 |
| 最大平均加速度(S字)[m/s2] | 20くらい |
| ターン重心速度[m/s] | 1.5くらい |
回路図
※僕は機械科なので回路わかりません．吸引モータのところにダイオードをつけないとFETが発熱しました．以下の回路図は未修正です．また，吸引モータのドライブ用のFETは電流の絶対定格がより大きいものを使うことをお勧めします．一部，コンデンサ等は配線の都合上回路図から削除しています．
全体外観
吸引ファン
吸引ファンの設計に関してそのうちブログを書くと思います．
Special Thanks
・回路図を読んで修正点の指摘くれたTwitterの方々 ，Miceの先輩方
・ICM-20602，エンコーダーの設定でお世話になったsoraさん https://garberas.com/
・その他マウサーの方々
ありがとうございました(_ _;)
