※この記事は自分向けの備忘録です．台形加速についてなかなか簡単にプログラムがかけたと思っていたので，資料を残そうとMeisterのプログラムを見直したら，台形加速が間違っていたことに気づいてしまいました．記事を信用しないでください． 任意の速度，加…